二战时苏、德等国先后开发了自己的火箭炮，在战争期间发挥了及其重要的作用，而同样作为工业强国的英国在这方面则落后了不少，在战争后期才开发出“陆地床垫”火箭炮（Land Mattress）。
床垫火箭炮分为海床垫和陆地床垫，两者在技术上其实没多大关系。英国海军使用火箭炮的历史很久，早在战争时英国军舰就装备过一种名为Congriv的火箭，它通过简易导轨发射，外形就像是一支大号的窜天猴。
到了二战时，英国海军在小型登陆艇上安装海床垫，用来给抢滩登陆的陆军提供火力压制。这种艇被称为LCT(R)，它通过导轨发射5英寸火箭弹，一艘600吨的坦克登陆舰改装后可发射1066枚火箭，它的射程只有2.7公里，仅能压制海滩附近的目标。
在某次北非的战斗中，一股英军遭到德军打击危在旦夕，军官迈克尔·沃德尔上校请求附近一个高射炮阵地，用它们的Z防空火箭平射攻击德军地面目标，此举成功阻挡了德军的进攻行动，发挥出了和海床垫类似的效果。由此迈克尔·沃德尔上校意识到研制陆军火箭炮的重要性，返回英国后就开始研制工作，火箭炮以Z防空火箭为基础，但在命名上却沿袭海军的“床垫”之名，将其命名为陆地床垫。
研制工作面临诸多困难，不仅有技术上的，还有军方官老爷们的。反对最强的就是炮兵，因为火箭炮和常规身管火炮完全就是两种东西，性能差异巨大，研制、生产本就会挤占身管火炮的资源，服役后炮兵还要消耗人力、物力来适应新装备，火箭炮的定位、人员配置如何都是麻烦事。
不管怎么样原型火炮都在1944年完成，这一时期英国本土已经没什么空中威胁，一些闲来无事的高炮炮兵被调来协助工作，他们负责筛选雷管、组装炮弹等繁琐工作。到了9月，2门原型炮和一批军官派往法国，他们负责制定操作手册、培训炮兵，火箭炮后续增加了数量。
陆地床垫是一种牵引式火箭炮，重约1120千克，它有16或30根发射管，发射一种改装的3英寸空射火箭，弹重30.5千克，长1.77米，弹头来自海军5英寸炮弹，重3.18千克。发射器尾部安装了2面3英寸迫击炮的底座，射击前放下增强稳定性，高低机调节范围在30°~45°，火箭弹初速度353米/秒，最大射程约7.3公里，火箭炮齐射射速为4发/秒。
首次实战测试发生在10月，有几门火箭炮参与实战，另有一个炮兵团为这支实验火箭炮部队提供掩护，他们的对手是一个德军开放式高炮阵地。英军测试了多炮齐射和单发射击，评估认为火箭炮拥有极强的震慑力，单门火箭炮齐射时火力堪比一个炮兵团。
第二次实战测试发生在11月，火箭炮部队协助波兰第一装甲师发起攻击，开战初就发射了764枚火箭弹，有效压制了德军阵地，随后转为零散射击。此次战斗造成德军150人伤亡，俘虏400人，波兰装甲师对火箭炮大加赞赏。
虽然这些火箭炮实战表现还不错，后续又参与了几次战斗，发射的弹药超万枚，但它并没有迎来量产服役，因此其缺点也很明显。除了射程短、再装填耗时久等缺点，该炮还有大量其他问题。
它的炮弹引信、弹头、尾翼等是拆分运输的，到了前线需要士兵手动组装，增加了士兵负担。火箭炮使用一对6V电瓶为火箭弹和射击控制器供电，满电状态下可以坚持约10天，之后就需要耗时达2天进行充电，控制器还时不时短路。火箭炮的高低机强度不够，就连射击的震动都会造成齿轮卡死，炮兵需要频繁维修火箭炮。
或许是无经验，火箭炮被设计成在25°~48°仰角射击，高低机不够用时能够最终靠其他方法调整，然而实战中士兵们需要更大的射击角度，比如让火箭炮以近乎平射的方式作战，而这会超出发射器承受范围。
陆地床垫在技术上或许有待完善，但获得了步兵和炮兵的认可，只是它出现得太晚，没时间对他进行改进，况且它和同时期其他火箭炮相比有差距，因此欧洲战场结束后就不再使用。
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